100 型旋转光纤捷联惯性导航系统
产品描述
推出 FS100，这是一款旨在提供高精度测量和控制功能的综合系统。该先进系统由几个关键组件组成，包括惯性测量单元 (IMU)、旋转机构、导航计算机、GNSS 板、导航软件、直流电源和机械组件。
IMU是FS100的关键部件，由3个高精度光纤陀螺仪、3个石英挠性加速度计、导航计算机、二次电源和数据采集电路组成。FS100 系统利用高精度闭环光纤陀螺仪、加速度计和高端 GNSS 接收器板，采用尖端的多传感器融合和导航算法，提供极高的姿态、速度和位置信息精度。
FS100 系统可满足多种应用的各种高精度测量和控制要求。其主要应用领域包括：
大型无人机参考惯性制导：FS100为大型无人机（UAV）提供精确的惯性制导能力，确保最佳的导航和控制。
航海罗盘：FS100 凭借其高精度和稳定性，成为航海应用的理想罗盘解决方案。
自行火炮定向：FS100系统为自行火炮系统提供精确定向能力，实现精确瞄准和控制。
车载定位定向：利用FS100，车辆可以实现精确的定位定向，增强在不同环境下的导航和控制。
高精度移动测量：FS100 擅长高精度移动测量场景，为各种应用提供准确可靠的测量数据。
高精度稳定平台：FS100具有卓越的稳定性和精度，非常适合高精度稳定平台应用，确保性能可靠、准确。
使用 FS100 体验高精度测量和控制的巅峰，这是一款专为满足各行业最苛刻要求而设计的综合解决方案。
主功能
系统具有惯性/卫星组合导航模式和纯惯性模式。
惯性导引内置GNSS板卡，当GNSS有效时，惯性导引可与GNSS结合进行导航，向用户提供组合后的位置、高度、速度、姿态、航向、加速度、角速度等导航参数，同时输出GNSS位置、高度、速度等信息。
当GNSS无效时，可进入纯惯性模式（即上电后从未进行过GPS融合，融合后再次失锁则属于组合导航模式） 启动后具有精确的姿态测量功能，可输出俯仰和横滚航向，纯惯性可静态寻北。
主要功能包括
l 初始对准功能：惯性制导通电并等待卫星信息有效，卫星对准有效300s，对准完成后转入惯性制导组合导航状态；
l 组合导航功能：初始对准后立即进入组合导航状态，利用内部GNSS板的惯性制导进行组合导航，可解算载体速度、位置和姿态等导航信息；
l 通讯功能：惯性制导可按协议向外部输出惯性制导测量信息；
l 具有船上软件就地升级能力：可通过串口升级导航软件；
l 具有自检测功能，当系统出现故障时，能够向相关设备发送无效、报警信息；
l 具有摆频对准功能。
惯性制导工作流程如下图1所示。
图1 惯性制导工作流程图
P性能指标
| 物品 | 测试条件 | A0指标 | B0指标 | |
| 定位精度
| GNSS 有效，单点 | 1.2m（有效值） | 1.2m（有效值） | |
| GNSS 有效，RTK | 2cm+1ppm（有效值） | 2cm+1ppm（有效值） | ||
| 位置保持（GNSS 无效） | 1.5nm/h（50%CEP）， 5nm/2h（50%CEP） | 0.8nm/h（CEP）， 3.0nm/3h（CEP） | ||
| 航向精度
| 自寻北 | 0.1°×秒(Lati)，Lati表示纬度(RMS)，10分钟 | 0.03°×sec(Lati)，静态基准10min对准；其中 Lati 表示纬度 (RMS) | |
| 航向保持（GNSS 禁用） | 0.05°/h（有效值）， 0.1°/2h（有效值） | 0.02°/h（有效值）， 0.05°/3h（有效值） | ||
| 姿态准确度
| 全球导航卫星系统有效 | 0.03°（有效值） | 0.01°（有效值） | |
| 姿态保持（GNSS 禁用） | 0.02°/h（有效值）， 0.06°/2h（有效值） | 0.01°/h（有效值）， 0.03°/3h（有效值） | ||
| 速度精度
| GNSS 有效，单点 L1/L2 | 0.1m/s（有效值） | 0.1m/s（有效值） | |
| 速度保持（GNSS 禁用） | 2m/s/h（有效值）, 5m/s/2h（有效值） | 0.8m/s/h（有效值）, 3m/s/3h（有效值） | ||
| 光纤 | 测量范围 | ±400°/秒 | ±400°/秒 | |
| 零偏稳定性 | ≤0.02°/小时 | ≤0.01°/小时 | ||
| 石英挠曲件 加速度计 | 测量范围 | ±20克 | ±20克 | |
| 零偏移稳定性 | ≤50μg（10秒平均值） | ≤20μg（10秒平均值） | ||
| 通讯接口
| RS422 | 6路 波特率 9.6kbps~921.6kbps，默认 115.2kbps 频率高达1000Hz（原始数据），默认200Hz | ||
| RS232 | 1 路 波特率 9.6kbps~921.6kbps，默认 115.2kbps 频率高达1000Hz（原始数据），默认200Hz | |||
| 电气特性
| 电压 | 24～36VDC | ||
| 能量消耗 | ≤30W | |||
| 结构特点
| 方面 | 199毫米×180毫米×219.5毫米 | ||
| 重量 | 6.5公斤 | ≤7.5kg（非航空型） ≤6.5kg（航空型可选） | ||
| 操作环境
| 工作温度 | -40℃~+60℃ | ||
| 储存温度 | -45℃~+65℃ | |||
| 振动（带阻尼） | 5~2000Hz，6.06g | |||
| 冲击（带阻尼） | 30克，11毫秒 | |||
| 可靠性 | 寿命 | >15年 | ||
| 连续工作时间 | >24小时 | |||
